一、口腔手術(shù)機(jī)器人適用范圍

在面向口腔手術(shù)的機(jī)器人研究中，應(yīng)用較多的一類口腔手術(shù)為顱頜面手術(shù)。其中包括OSAHS、唇腭裂手術(shù)、頜面部骨折、顱頜面畸形及顱頜面穿刺手術(shù)等，在機(jī)器人研究中較為廣泛。在顱頜面穿刺手術(shù)中，采用機(jī)器人更為精準(zhǔn)，且不會(huì)出現(xiàn)人手穿刺中過大幅度的抖動(dòng)等意外情況，安全性更高。在其他顱頜面的手術(shù)治療中，均有成功的手術(shù)應(yīng)用，采用機(jī)器人多為成熟的如達(dá)芬奇、六軸機(jī)器人等系統(tǒng)。另一方面，采用達(dá)芬奇等成熟手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)在口腔腫瘤切除手術(shù)中的研究較多，但在具體研究中，對(duì)于機(jī)械臂和具體切除手術(shù)采用的器械，還具有一定的優(yōu)化空間。

除上述面向顱頜面的外科手術(shù)外，采用機(jī)器人對(duì)于種植牙手術(shù)的研究較為廣泛。其中，一類研究為對(duì)于全口義齒的排牙機(jī)器人研究。此類研究中，結(jié)合對(duì)患者口部特征的三維測(cè)量作為輸入進(jìn)行排牙位置與姿態(tài)的分析。設(shè)計(jì)特制的多自由度專用機(jī)器人進(jìn)行排牙操作。此類研究的重點(diǎn)在于對(duì)口部特征的描述及排牙機(jī)器人精度的提升。但此類機(jī)器人為專用機(jī)器人，且不與人體直接交互，因此，在機(jī)器人的研究中，不用過多的考慮安全性的問題。另一方面，較多的研究面向于機(jī)器人口腔種植術(shù)，在此類研究中，需要機(jī)器人與人體交互，因此對(duì)位置、力控制的要求精度較高。在此類的研究中，較多的研究采用了相對(duì)穩(wěn)定的協(xié)作性機(jī)械臂。對(duì)于機(jī)器人精度提升方法，通常采用多傳感器系統(tǒng)。借助光學(xué)精密定位設(shè)備來建立全局坐標(biāo)系下各個(gè)裝置、設(shè)備及人體的坐標(biāo)，進(jìn)而獲取手術(shù)機(jī)器人及對(duì)象的精確位置。此外，此類手術(shù)中需要研究機(jī)器人在手術(shù)過程中的導(dǎo)航避障方法，具體方法中，通過對(duì)種植牙場(chǎng)景中障礙物的構(gòu)建，以進(jìn)行機(jī)器人手術(shù)過程中各個(gè)階段運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃，最終完成安全的種植牙手術(shù)操作。

此外，在一些研究中，采用帶有柔性器械臂的機(jī)器人通過口腔進(jìn)入喉部，對(duì)喉部進(jìn)行手術(shù)。此類研究的重點(diǎn)在于柔性器械臂模型的建立及復(fù)雜驅(qū)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，從而實(shí)現(xiàn)在有限的喉部手術(shù)空間內(nèi)，有效的完成不同的手術(shù)動(dòng)作。

總體來說，在口腔手術(shù)上，機(jī)器人已有了較多的應(yīng)用，其發(fā)展也越來越趨向于成熟。相信隨著各類技術(shù)的不斷發(fā)展，設(shè)備精度、計(jì)算能力的提高，將有越來越多種類的機(jī)器人應(yīng)用于口腔手術(shù)中。

二、口腔種植牙機(jī)器人優(yōu)勢(shì)有哪些

相對(duì)于傳統(tǒng)種植手術(shù)、導(dǎo)板技術(shù)、手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，口腔種植牙機(jī)器人有如下幾方面優(yōu)勢(shì)：

1、功能齊全

該口腔種植手術(shù)機(jī)器人所搭載的應(yīng)用軟件系統(tǒng)，是一套專門針對(duì)機(jī)器人種植牙場(chǎng)景研發(fā)的專用軟件。軟件內(nèi)不但包括病人數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，方便醫(yī)生更好地把控病人整體情況，同時(shí)還具有種植手術(shù)過程中必備的各類功能模塊：包含圖像顯示、種植計(jì)劃制定、制作導(dǎo)板、設(shè)計(jì)種植步驟、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和術(shù)后評(píng)估等。

2、即刻修復(fù)

與醫(yī)生手動(dòng)種植牙相比，另一個(gè)使用口腔種植牙機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在精準(zhǔn)。機(jī)器人種植技術(shù)可以將種植體的位置精度控制在0.2～0.3毫米，因此可根據(jù)規(guī)劃位置、基臺(tái)尺寸和臨牙外形預(yù)制牙冠，在術(shù)中經(jīng)過簡(jiǎn)單打磨或不處理就可以直接佩戴，大幅度縮短手術(shù)時(shí)間的同時(shí)，也減少了患者的手術(shù)次數(shù)。

3、無需翻瓣

在傳統(tǒng)手術(shù)過程中，醫(yī)生需要將患者牙齦切開翻瓣，來看清牙槽嵴骨位置，以便直觀地觀察手術(shù)區(qū)域。對(duì)于患者來說，不但會(huì)帶來較大的切口和出血量，還會(huì)增加術(shù)后感染的風(fēng)險(xiǎn)；口腔種植牙機(jī)器人優(yōu)勢(shì)在于可直接控制手術(shù)位置，免去了翻瓣過程，同時(shí)降低出血量和感染風(fēng)險(xiǎn)，且術(shù)后無需縫合。

4、無需對(duì)牙齒骨骼表面進(jìn)行修整

人體牙齒骨表面不平，醫(yī)生在種植手術(shù)過程中為了保證種植方向，通常需要事先在牙槽嵴表面打磨一個(gè)平面，避免因?yàn)槭芰Σ痪鶎?dǎo)致種植方向產(chǎn)生偏差。使用口腔種植牙機(jī)器人優(yōu)勢(shì)在于其具有種植力反饋技術(shù)，該技術(shù)能幫助醫(yī)生在牙槽嵴斜面上完成大角度種植，無需打磨修整，減少手術(shù)時(shí)間，降低患者痛苦，縮短術(shù)后愈合時(shí)間。

手術(shù)精度更高，手術(shù)時(shí)間更短，患者痛苦更小，醫(yī)生操作更方便，這些都是口腔種植牙機(jī)器人優(yōu)勢(shì)的體現(xiàn)。