常見的機(jī)器人編程語言有哪些

1、AL語言

AL語言是由斯坦福大學(xué)1974年開發(fā)的一種高級(jí)程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)，它有類似ALGOL的源語言，有將程序轉(zhuǎn)換為機(jī)器碼的編譯程序和由控制操作機(jī)械手和其他設(shè)備的實(shí)時(shí)系統(tǒng)。編譯程序采用高級(jí)語言編寫，可在小型計(jì)算機(jī)上實(shí)時(shí)運(yùn)行，近年來該程序已能夠在微型計(jì)算機(jī)上運(yùn)行。AL語言對(duì)其他語言有很大的影響，在一般機(jī)器人語言中起主導(dǎo)作用，是機(jī)器人培訓(xùn) 課程中的重點(diǎn)內(nèi)容。

2、AML語言

AML語言能提供機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和傳感器指令，具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理功能。這種語言已商品化，可應(yīng)用于內(nèi)存不少于192 KB的小型計(jì)算機(jī)控制的裝配機(jī)器人，小型AML可應(yīng)用微型計(jì)算機(jī)控制經(jīng)濟(jì)型裝配機(jī)器人。

3、MCL語言

MCL語言是為工作單元離線編程而開發(fā)的一種機(jī)器人語言，它支持幾何實(shí)體建模和運(yùn)動(dòng)描述，提供手爪命令，軟件是在IBM360APT的基礎(chǔ)上用FORTRAN和匯編語言寫成的。

4、SERF語言

SERF語言是控制SKILAM機(jī)器人的語言，它包括工件的插入、裝箱、手爪的開合等動(dòng)作。這種語言簡(jiǎn)單，容易掌握，具有較強(qiáng)的功能，如三維數(shù)組、坐標(biāo)變換、直線及圓弧插補(bǔ)、任意速度設(shè)定、子程序、故障檢測(cè)等，其動(dòng)作命令和I/O命令可并行處理。

5、SIGLA語言

SIGLA語言是一種面向裝配的語言，其主要特點(diǎn)是為用戶提供了定義機(jī)器人任務(wù)的能力。Sigma型機(jī)器人的裝配任務(wù)常由若干個(gè)子任務(wù)組成，如取螺釘旋具、在上料器上取螺釘、搬運(yùn)該螺釘、螺釘定位、螺釘裝入和擰緊螺釘?shù)取?/p>

機(jī)器人編程語言的歷史發(fā)展?fàn)顩r

機(jī)器人編程語言最早是在20世紀(jì)70年代初期出現(xiàn)的，它是機(jī)器人培訓(xùn)的基礎(chǔ)知識(shí)之一，其中有的是研究室里的實(shí)驗(yàn)語言，有的是實(shí)用的機(jī)器人語言。隨著首臺(tái)機(jī)器人的出現(xiàn)，對(duì)機(jī)器人語言的研究也同時(shí)進(jìn)行。1973年美國斯坦福人工智能實(shí)驗(yàn)室研究和開發(fā)了第一種機(jī)器人語言——WAVE語言。WAVE語言具有動(dòng)作描述，能配合視覺傳感器進(jìn)行手眼協(xié)調(diào)控制等功能。

1974年，該實(shí)驗(yàn)室在WAVE語言的基礎(chǔ)上開發(fā)了AL語言，它是一種編譯形式的語言，具有ALGOL語言的結(jié)構(gòu)，可以控制多臺(tái)機(jī)器人協(xié)調(diào)動(dòng)作。AL語言對(duì)后來機(jī)器人語言的發(fā)展有很大的影響。

1979年，美國Unimation公司開發(fā)了VAL語言，并配置在PUMA系列機(jī)器人上，成為實(shí)用的機(jī)器人語言。VAL語言類似于BASIC語言，語句結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，易于編程。1984年該公司推出了VAL-Ⅱ語言，與VAL語言相比，VAL-Ⅱ增加了利用傳感器信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制、通信和數(shù)據(jù)處理等功能。

美國IBM公司在1975年研制了ML語言，并用于機(jī)器人裝配作業(yè)，接著該公司又推出了AUTOPASS語言，這是一種比較高級(jí)的機(jī)器人語言，它可以對(duì)幾何模型類任務(wù)進(jìn)行半自動(dòng)編程。后來IBM公司又推出了AML語言，AML語言已作為商品化產(chǎn)品用于IBM機(jī)器人的控制。

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