一、機(jī)器人傳感器的主要分類

根據(jù)檢測對象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

1、內(nèi)部傳感器：用來檢測機(jī)器人本身狀態(tài)(如手臂間角度)的傳感器。多為檢測位置和角度的傳感器。

2、外部傳感器：用來檢測機(jī)器人所處環(huán)境(如是什么物體，離物體的距離有多遠(yuǎn)等)及狀況(如抓取的物體是否滑落)的傳感器。具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。

二、不同機(jī)器人傳感器的檢測內(nèi)容和應(yīng)用目的

(1)明暗覺

檢測內(nèi)容：是否有光，亮度多少。

應(yīng)用目的：判斷有無對象，并得到定量結(jié)果。

傳感器件：光敏管、光電斷續(xù)器。

(2)色覺

檢測內(nèi)容：對象的色彩及濃度。

應(yīng)用目的：利用顏色識別對象的場合。

傳感器件：彩色攝像機(jī)、濾波器、彩色CCD。

(3)位置覺

檢測內(nèi)容：物體的位置、角度、距離。

應(yīng)用目的：物體空間位置、判斷物體移動(dòng)。

傳感器件：光敏陣列、CCD等。

(4)形狀覺

檢測內(nèi)容：物體的外形。

應(yīng)用目的：提取物體輪廓及固有特征，識別物體。

傳感器件：光敏陣列、CCD等。

(5)接觸覺

檢測內(nèi)容：與對象是否接觸，接觸的位置。

應(yīng)用目的：確定對象位置，識別對象形態(tài)，控制速度，安全保障，異常停止，尋徑。

傳感器件：光電傳感器、微動(dòng)開關(guān)、薄膜特點(diǎn)、壓敏高分子材料。

(6)壓覺

檢測內(nèi)容：對物體的壓力、握力、壓力分布。

應(yīng)用目的：控制握力，識別握持物，測量物體彈性。

傳感器件：壓電元件、導(dǎo)電橡膠、壓敏高分子材料。

(7)力覺

檢測內(nèi)容：機(jī)器人有關(guān)部件(如手指)所受外力及轉(zhuǎn)矩。

應(yīng)用目的：控制手腕移動(dòng)，伺服控制，正解完成作業(yè)。

傳感器件：應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠。

(8)接近覺

檢測內(nèi)容：對象物是否接近，接近距離，對象面的傾斜。

應(yīng)用目的：控制位置，尋徑，安全保障，異常停止。

傳感器件：光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器、電渦流傳感器、霍爾傳感器。

(9)滑覺

檢測內(nèi)容：垂直握持面方向物體的位移，重力引起的變形。

應(yīng)用目的：修正握力，防止打滑，判斷物體重量及表面狀態(tài)。

傳感器件：球形接點(diǎn)式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器、振動(dòng)檢測器。